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重型汽车抑制干扰源的技术措施

发布时间:2020-07-21 17:42:06 阅读: 来源:沙滩车厂家

硬件实现原理

本文引用地址:按照竞赛的某些规定,本文设计了如图1所示的硬件原理框图。红外传感器采用一排13对红外发射接收管,利用其接收的电平大小经过MCU的ADC后由MCU判断当前黑线所处的位置,为了降低功耗,系统中还增加了MOS开关管,当检测某红外传感器时该传感器供电打开,其余的则关闭。赛道中具有十字交叉路口,同时必须判断起始(即终止线),因此智能车预先可以配置当前赛道的总的十字交叉个数,同时通过软件算法可以判断出是否经过世纪交叉口(起始终止线可以作为一个十字交叉线)。系统运行时,按照红外传感器采集的信息可以判断出当前引导线的位置,即在小车的左边、中间或右边,偏离多少,MCU据此以及由Hall测速传感器获知的当前小车的速度确定小车当前的行为,主要控制舵机即小车的方向和电机即小车的速度。

图1 系统硬件框图

软件控制算法

系统软件控制主要包括两部分,也即记忆算法的两个过程,从行驶过程中看即第一圈和第二圈,其流程框图如图2所示。

图2 系统软件控制流程图

初圈的控制和记忆

智能车在行使第一圈时的主要目的就是记忆赛道信息特征,并进行一定的处理。按常规方法小车需要匀速行驶,以便在固定的时间间隔或固定的路程间隔记忆相关的道路信息。数据记忆时,采用了12个磁钢的霍尔传感器,车轮转一圈得到12个计数,即使在速度很快的情况下响应时间也是us级的,精度足够满足要求。

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