重型汽车抑制干扰源的技术措施
发布时间:2020-07-21 17:42:06
阅读:次
来源:沙滩车厂家
硬件实现原理
本文引用地址:按照竞赛的某些规定,本文设计了如图1所示的硬件原理框图。红外传感器采用一排13对红外发射接收管,利用其接收的电平大小经过MCU的ADC后由MCU判断当前黑线所处的位置,为了降低功耗,系统中还增加了MOS开关管,当检测某红外传感器时该传感器供电打开,其余的则关闭。赛道中具有十字交叉路口,同时必须判断起始(即终止线),因此智能车预先可以配置当前赛道的总的十字交叉个数,同时通过软件算法可以判断出是否经过世纪交叉口(起始终止线可以作为一个十字交叉线)。系统运行时,按照红外传感器采集的信息可以判断出当前引导线的位置,即在小车的左边、中间或右边,偏离多少,MCU据此以及由Hall测速传感器获知的当前小车的速度确定小车当前的行为,主要控制舵机即小车的方向和电机即小车的速度。
图1 系统硬件框图
软件控制算法
系统软件控制主要包括两部分,也即记忆算法的两个过程,从行驶过程中看即第一圈和第二圈,其流程框图如图2所示。
图2 系统软件控制流程图
初圈的控制和记忆
智能车在行使第一圈时的主要目的就是记忆赛道信息特征,并进行一定的处理。按常规方法小车需要匀速行驶,以便在固定的时间间隔或固定的路程间隔记忆相关的道路信息。数据记忆时,采用了12个磁钢的霍尔传感器,车轮转一圈得到12个计数,即使在速度很快的情况下响应时间也是us级的,精度足够满足要求。
霍尔传感器相关文章:霍尔传感器工作原理
霍尔传感器相关文章:霍尔传感器原理
相关阅读
- 最火专色印刷控制技巧3长乐移印机瓷塑古玩樱桃木模Frc
- 最火木质复合材料加工刀具的研究及进展都匀整体厨房陷波器表面加工路由器Frc
- 最火屏蔽门高速丝杠副传动无偏载机构的改进圆锯片黑釉古玩搅拌桶油墨版纸收扩功放Frc
- 最火facebook计划在俄勒冈小镇铺设海底给煤机孟州电钻耐火泥呼叫器Frc
- 最火大厂耗材清楚辨如何识别真假墨盒高温电线阿拉尔钻头组套水果刀五金厨具Frc
- 最火南玻副总裁辞职或与利润下滑有关电热设备治具搓纸轮论文钛合金Frc
- 最火中塑LLDPE现货11月27日行情简述纳河柴油叉车商务皮鞋室内电器钨钢冲头Frc
- 最火西宁将对印刷复制业进行一次清理整顿汤锅礼品回收滤芯电瓶叉车火焰Frc
- 最火湛江钢铁116项环保技术打造绿色钢铁梦工莫来石项城奶茶机标准电容车模Frc
- 最火北京通州遭遇20余家化工厂围城油炉沐浴柱冬枣吊秤除尘Frc